우리가 비 온 뒤에 흔히 볼 수 있는 지렁이는 흙 속이나 늪·호수·지하수·동굴·해안 등에 널리 분포하며 전 세계에 약 2,700종, 한국에는 약 60종이 알려져 있다.

지렁이는 굉장히 원시적으로 보이지만 그 기다란 몸 안에 잘 발달된 신경계와 소화계·배설계·순환계·근육계 ·생식기관을 가지고 있다. 지렁이의 몸은 여러 개의 가로 주름이 있는 것을 불 수 있다. 그것은 우리가 환절 또는 체절이라고 부르는 부분이다. 이 환절 또는 체절에는 외부 기관뿐 아니라 대부분의 내부 기관이 들어 있다. 보통 95∼200개의 체절로 나뉘는데, 이들 체절은 고등동물의 신체 조직과 마찬가지로 각각 다른 기능을 한다. 특이하게도 지렁이는 특별한 호흡기관이 없고 피부로 호흡을 한다.

첫 번째 마디인 머리는 입과 입 주머니로 되어있으며 입 주머니는 입을 보호하고 흙 속의 갈라진 틈을 헤집는 데 쓰인다. 각 체절마다 짧은 머리카락 모양의 센털이 나 있어 자신의 몸을 이동하는 데 쓰이며 늘어나거나 줄어든다. 또한 피부에서 분비하는 미끈미끈한 점액은 땅 위를 기거나 굴을 안정시키는 데 큰 도움을 준다. 눈이나 소리를 듣는 특별한 감각기관은 없지만, 감수세포나 수광세포(受光細胞) 등이 몸 표면 전체에 흩어져 있어 빛이나 압력 등의 자극에 민감하다. 또 냄새나 맛에도 민감하고 단맛이 있는 먹이를 가장 좋아한다는 것이 실험으로 확인되었다.